ZMP

ロボット関連のサイトをみていると２足歩行の制御の分野においてZMPという言葉が出てくることが多いです。そこでZMPの意味を調べました。

とりあえずウィキペディアがわかりやすそうです。
あっているかわかりませんが、私の理解は以下です。

・ZMP
= 足裏でモーメントがゼロになるポイント
= とまっている場合は、ロボットの重心位置の真下。
=動いているときは重心位置に対して、各点にかっかっている力F(=ma)によるモーメントを加算して計算した『動力学的な重心位置』。

・ZMPが足の裏に来るようにロボットを制御すると、ロボットがこけない。

・ZMPの算出方法
算出方法①各質点の質量と加速度から計算する。
算出方法②足裏につけた圧力センサーから、モーメントがゼロになる点を算出する。

ここで①の方法はシミュレーションでは有効ですが、実際には各点の加速度をセンシングするのが難しいようで、実環境では算出方法②が多くしようされているようです。

ということで、KHR-3HVの足裏に圧力センサーをつけたいな～。