運動学から始めます。

ZMPが足の裏に来るようにロボットを制御するこで、ロボットがこけなくなることはわかりました。
それを実現するには。。。ZMPを算出し、ZMPが足の裏の範囲になるように各関節を制御すればよいのですが、そのためには逆運動学を解く必要があります。
私は物理や数学が苦手なのでこの逆運動学を解くというのがすごい難問です。

う～ん。こまった。
しかし逃げていたらスキルの向上が見込めないですね。
しかしいきなり逆運動学をとくことはできないので、運動学の基本から勉強します。
ということで、まずは２自由度の運動学をエクセルで計算しました。

ちなみに急にエクセルを使用しはじめた理由は、こちら(リアルタイムEXCEL逆運動学という方向性 #01)のサイトをみて感化されました。