X-UFO Nano5(トイドローン)の修理

後方の２つのプロペラがまわりずらくなり、飛べなくなったX-UFO Nano5(トイドローン）を修理しました。

まず、目視チェックしましたが、はんだが外れたり配線が切れているところはありませんでした。
アンテナ用の配線は片端）だけがついていれば問題ないはずです。

次に、プロペラをは外しもう一度つけ直してみました。すると外す前に大きかったフリクションが、つけ直すことで小さくなりました。どうやら、墜落した衝撃で、プロペラが本来よりも深く刺さってしまい、プロペラとモーターの本体が接触することで、フリクションが大きくなっていたようです。

フリクションが大きくなった、もう一つのプロペラも同じように、抜いてからつけ直したところフリクションが小さくなり、壊れる前のように飛行できるようになりました。

ちなみにX-UFO Nano5は日本では売られていないとおもいますが、G-FORCE PXY nanoがほぼ同じ構造をしているので、同じような現象の機体はこの方法で治ると思います。

もう、X-UFO NEO5 (トイドローン)が壊れてしまいました。

逆さ向きに墜落したら壊れてしまいました。なんどか墜落しても問題なかったですが、打ち所が悪かったようです。プロペラを手で回してみると後ろの二つのプロペラの摩擦が大きくなってしまっていることが分かりました。

X-UFO NEO5 (トイドローン)を買ってしまいました。

近くのスーパーのおもちゃ売り場で、X-UFO NEO5 (トイドローン)が３０ユーロで売っていたので買ってしまいました。
２歳の娘と一緒に遊ぼうと思ったのですが、操作は思ったよりも難しく、回転しているプロペラに触ると思ったよりもいたいので当面は１人であそぼうかな。

LibrePilot(OpenPilotの後継ソフト)で行うCC3Dの設定解説動画（英語）

LibrePilot(OpenPilotの後継ソフト)で行うCC3Dの設定解説動画（英語）を見つけたので、投稿しておきます。


因みに、OpenPilotをダウンロードしてみようかなと思ったのですが、すでにOpenPilotの開発は中止されていてホームページにアクセスできませんでした。
こちらにOpenPilotの開発の中止とLibrePilotを立ち上げた経緯が書かれています。

機械学習を用いた自動ドリフト制御の動画（英語）

機械学習を用いた自動ドリフト制御の動画（英語）を見つけました。
すごいですね。

VirtualBoxでホストOS(Windows)とゲストOS(Ubuntu)のクリップボードの共有

VirtualBoxでホストOS(Windows)とゲストOS(Ubuntu)のクリップボードができると便利だなと思ってぐぐってみたところ簡単に方法が見つかりました。

設定方法は、設定→一般→高度→クリップボードの共有を双方向にすることでクリップボードの共有が出来ました。因みに、ドラッグ＆ドロップはうまく動きませんでしたが、今のところドラッグ＆ドロップをしたいということはないのでまあいいかなと思っています。

ドローンの組み立て方の動画（日本語）を見つけました。

ドローンの組み立て方の動画（日本語）を見つけたので動画を張っておきます。
残念ながら、フライトコントローラーの設定の動画は掲載されていませんが、やっぱり日本語だと理解しやすいですね。

FPVドローンに関係する電波法の勉強中

ドローンを飛ばすときに、航空法だけでなく電波法も守らないと摘発されるようです(小型無人機(マルチコプター)で使用された不法無線局の開設者を摘発」)。サラリーマンの私としては、趣味で遊んでいて摘発されては困るので電波法を勉強中です。

そこで、まずは総務省の電波法のページを読んでみようと思ったのですが、文章が難しい上に長いので、とりあえず保留にして、総務省に電波利用のホームページと特定無線設備についての説明を読んでみました。

今日、以下のことが分かりましたが、もう少し勉強を続けていこうと思います。

・電波の送信を行う機械 + 人を電波局という（受信だけのものは電波局ではない）
・電波局の開局は原則として免許制であり、総務大臣の開局免許が必要。
・携帯電話や無線LANなどは、特定無線設備に該当し、さらに技適マークがついている物に関しては、利用者が免許を取得しなくても開局（使用）可能。

つまり、「特定無線設備に該当する」　AND 「技適マークがついている」製品は免許なしで使用可能。「特定無線設備に該当するが技適マークがついていない」製品や「技適マークがついているが特定無線設備に該当しない」製品は開局免許が必要。

分かりやすい総務省PDFを見つけたのでリンクを張っておきます。

200g以上のFPVドローンを飛ばす場合は国土交通大臣の許可を受ける必要あり

FPVドローンに関する２法規（航空法・電波法）のうちの航空法について調べました。

結論は、「200g以上のFPVドローンを飛ばす場合は国土交通大臣の許可を受ける必要あり」です。
大会の時に申請して許可を得ることははいいとしても、練習するたびに申請をするのは手間なので、200g以下の機体を組みたいですね。

また200gに対する国交省の解釈は以下のようになっています。
「無人航空機本体の重量及びバッテリーの重量の合計を指しており、バッテリー以外の取り外し可能な付属品の重量は含まないものとする。」

「200g以上のFPVドローンを飛ばす場合は国土交通大臣の許可を受ける必要ある」理由は以下、
・2015.12.10に施行された改正航空法では、200g以上のラジコン機は無人航空機に該当する。
・無人航空機を以下の条件①または②で飛行させる場合は、国土交通大臣の許可を受ける必要ある。
・目視飛行の目視に双眼鏡による監視や補助者による監視は含まない。

国土交通大臣の許可を受ける必要ある条件（一つでも当てはまると許可が必要）
①以下のABCに一つでも当てはまる場合

②以下の条件に一つでも当てはまる場合

国交省　無人航空機（ドローン・ラジコン機等）の飛行ルールおよびQ&Aに分かりやすく説明が載っていますので、ドローンを買う前に確認しましょう。

国交省のページに載っている人口集中地区の確認方法⇒「地理院地図」

FPVドローンを飛ばすことは日本で合法なのかな？

２ちゃんねる ドローンレースのスレッドを読んでみました。
一番気になったのが、FPVドローンを飛ばすことが日本国内で合法なのか違法なのかという議論ですが、２ちゃんねるではみんな自分の言いたいことを勝手に言っているので結論がよく分からないです。

最近、FPVドローンレースに参加したいと思い関連技術の勉強を始めましたが、違法なら勉強するのをやめようと思います。まずは、FPVドローンの技術より、関連法規（改正航空法と電波法）を勉強するのが先ですね。


【250】ドローンレーススレ【FPV】 [転載禁止]©2ch.net

【250】ドローンレーススレ2【FPV】 [転載禁止]©2ch.net

【250】ドローンレーススレ3g目【FPV】 [無断転載禁止]©2ch.net

【250】ドローンレーススレ4【FPV】 [無断転載禁止]©2ch.net

ドローンに使われるFPV用Vido transmiter 25mW 5.8Ghzの映像と距離の関係

ドローンに使われるFPV用Vido transmiter 25mW 5.8Ghzの映像と距離の関係。
1kmで映像が映らなくなるんですね。

ドローンに人が載ってます。

ドローンに人が載ってます。。。人が載ってもドローンというのですかね？

それにしても、この載っている人根性あるな。高所恐怖症の私は、命綱がついているロッククライミングでもめちゃくちゃ怖かったので、これは絶対に無理だな。

 

ドローンが飛ばせない人工集中地区の確認（地理院地図）

今年の１０月に引っ越す予定の神奈川でも、横浜以外ならドローンが飛ばせるところそうなところ結構ありますね。

地理院地図：平成２２年人口集中地区（ＤＩＤ）境界データ

FPV ドローン QAV250 の組み立て動画(英語)を見つけました。

FPV ドローン QAV250 の組み立て動画を見つけたので張っておきます。

解説ページ（英語）
英語のリスニングが得意じゃない人は、詳細はこの解説ページも見ましょう。
（動画や写真があると、英語が得意じゃなくても、なんとなく理解できますね。）

ドローンレース関連情報を収集中メモ３

本日もドローン関連情報を収集していました。

★モーター
性能を表す値としてKV値=RPM/V(無負荷時)というものがあるらしい。
スペック表にはプロペラ、バッテリ電圧との組み合わせで、最大推力がスペック表に載っている。
因みに、推力はスラストメーター（１万＋α円）で計測可能。
KV値の低いモーターと大型のプロペラの組み合わせが、推力が大きい。
ただし、選べるプロペラのサイズは機体のサイズから決まるので、プロペラのサイズをはじめに決めてから、モーターを選ぶ必要がある。

★プロペラ
サイズが大きいほうが、推力が大きくなるが、機体の大きさで制限あり。

★バッテリー
基本的にリチウムポリマーバッテリー(LiPoバッテリー)を使うらしい。また、大会によって使えるLiPoバーテリー3S(セル):11.1Vと4S:14.8Vが異なり、容量制限がある場合があるので注意が必要。
容量が大きくなると重量も大きくなる（他の部品に比べて重量が重い）。

情報元
プロペラモータのスペックの見方，推力計算について
ARRIS HOBBY:自社ブランドのキットやモーターを販売しているようです。

ドローンレース関連情報を収集中

ドローンどころかラジコンも触ったことがないですが、ドローンレースに出てみたいので情報収集中。とりあえず、分かったことをメモしておきます。

★必要な資格
FPV（カメラ→ヘッドマウントディスプレー）の通信に5.8GHz帯を使っているので、日本ではアマチュア無線４級が必要になるみたいです。問題見てみましたが、勉強すれば結構簡単に取れそうです（問題の難易度は車の免許レベルかな？）

★ドローン（飛行）に必要な部品（思ったよりも構造は単純ですね）
プロポ（送信機・コントローラー）
受信機
メインフレーム
分電盤
フライトコントローラー(FC)
モーター
バッテリー
ESC(アンプ・Electronic speed controller)
プロペラ

★ドローン（FPV）に必要な部品
カメラ
ビデオ送信機
ビデオ受信機（ゴーグルorモニタ）

★ドローンのクラス
一番遠いプロペラの軸間距離で決まるそうなので、４つのプロペラがあるときは対角プロペラの軸間距離(mm)で決まる。
250、350、450、550などがあるらしいく、ドローンレースは250が主流みたい。

★大会レギュレーション
JDRA JAPAN DRONE CHAMPIONSHIPのレギュレーション
ドローンインパクトチャレンジのレギュレーション

JAPAN DRONE NATIONSのレギュレーション

疑問点
モーターのスラスト角とモーターマウントチルトって何？・・・Googleで調べたけどよくわからない。オスプレイみたいにプロペラの軸が真上向いていなかったり、稼働したりすることかな？

(参照情報)
JDRA(一般社団法人日本ドローンレース協会)
レース用ドローン(レーシングドローン)について
FPVドローンレースまでのステップ①アマチュア無線4級の取得方法
レース用ドローンの自作方法
プロのドローンレーサーになるには？
世界のドローンメーカー

ドローンレースがすごいことになっています。

知らないうちに、ドローンがすごいなっています。

Go Inside the World's First $1 Million Drone Race

海外で人気沸騰中のドローンレースがまるでスターウォーズ

Drone Racing League | Episode 1: Qualifying Round 

XDC2 - Xtreme Drone Circuit in Las Vegas!

Drone事業参入企業

気になったのでGoogleでDrone参入企業とキーワードを検索してみました。

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アマゾン、グーグル、ソニー、ＺＭＰ、セコム、コマツ、ベライゾン・コミュニケーションズ、
ロッキード・マーチン、インテル、テラモーターズ、ヤマハ発動機、楽天、GoPro、DJI、3D Robotics、Parrot、デンソー、NECフィールディング、日立造船、ヤマト運輸

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