歩行モーション難しいっす。

今日は仕事でしたが、早々に仕事を切り上げ家でKHR-3HVのお勉強しました。

昨日難しくて断念した歩行モーション、本日はサンプルの歩行モーションの歩幅を大きくすることに挑戦しました。が、見事玉砕。はじめの一歩を大きくしただけでまったくバランスが取れず豪快にこけてしまいます。何とかなりそうな気配がまったくないので歩行モーション作成は一時棚上げします。

ということで、KHR-3HVで行いたいもうひとつの課題のための下調べを行いました。
もうひとつの課題とはずばり『自作ソフトでのロボット制御』。HTH4もなかなか便利なのですが、ハードはキットそのままなので、ソフトウェアで個性を出したいと考えています。そこで、まずはKHR-3HVを自作ソフトで動かせるようになる　が目標です。

以前少し調べたところ『RCB-4リファレンス』を参考にすればRCB-4経由でサーボに指令を送れそうです。そこで早速ダウンロードし、解凍しました。ここでいきなり問題発生（はやっ！）。『はじめにお読みください.txt』にはCommand.dll と RCB4.dll が内容物としてかかれていますが、Command.dllが入っていません。その代わりExtensions.dllというdllが入っているのですが、これはどういうことでしょう？　考えてもわからないので、近藤科学さんへ質問のメールを出し、次に進みましょう。

とりあえず、ざっとリファレンスを読んだあとRcb4CommandGeneratorLEというサンプルプログラムをVisual C#でコンパイルしてみました。その結果、特に問題もなく実行できました。
このアプリケーションはサーボ動作なのどのコマンドを生成し(生成したコマンドは生成したコマンド(String)テキストボックスに表示されます)、送信ボタンを押すことでRCB-4へコマンドを送信するようです。ためしにシングルサーボの項目のISC番号0, フレーム100,ポジション6500を入力してコマンド生成ボタンを押すと『07 0F 00 64 64 19 F7』というコマンドが生成され、送信ボタンを押すと首のサーボが動きました。
これは、自作ソフトでロボット制御は意外に簡単できそうな予感。ライブラリのリファレンスだけでなく、サンプルプログラムをダウンロードできるってものすごく便利ですね。さすが近藤科学。とりあえず明日から、このプログラムのソースとにらめっこです。