結局 、今日もKHR-3HV

今日は会社が休みだったのですが、KHR-3HVのモーション作りに挑戦していたらいつの間にかよるになっていました。正確にはモーション作りしている途中に、バッテリ切れになってしまいバッテリーを充電している隙に昼寝をしたら夜でした。ざっと見積もると実労２時間ぐらいですぐらいですが、モーション作りのやり方はなんとなくイメージが出来てきました。特に上半身を動かすぐらいであれば、何とかモーションが作れます。しかし、下半身の動きは難しいですね。すぐにバランスを崩してこけてしまうしまいます。みんなどうやってモーション作っているんだろう？

参考にするために歩行の動画をYouTubeで探してみました。
KHR-3HV: Part2 大股で歩く 二足歩行ロボット: Humanoid Biped walking robot 
KHR 3HV: Part23 ジャイロバリバリ 二足歩行ロボット: Humanoid Biped walking robot
KHR 3HV: Part24 人間らしく歩行 二足歩行ロボット: Humanoid Biped walking robot

いや～、絶妙のバランスで歩いていますね。２番目の動画のタイトルにあるように、これらの歩行はジャイロセンサー使ってるんですかね？やっぱりジャイロセンサーユニット必要か？
あと無線コントローラー送受信セットとすぐにバッテリ切れになるので、安定化電源も欲しいところ。

やっぱお金かかるな～。